長沙馬王堆出土的大批帛書和竹木簡上就記載了大量推拿、導引、吐納等內容，這些出土的醫書反映了春秋戰國或者更早時期，推拿療法就被廣泛地應用於臨床治療。
推拿治病最早發源於我國中部地區。據現存最早的醫學經典巨著《黃帝內經》曰：「中央者其地平以濕，天地之所以生萬物之眾，其民食雜而不勞，故其病多痿厥寒熱，其治宜導引按蹻，故導引按蹻者，亦從中央出也」。這裡的中央即我國的中部地區，屬河南洛陽一帶。
春秋戰國時期就有扁鵲搶救屍厥患者的成功事例。據《周禮疏案》曰：「扁鵲過虢境，見虢太子屍厥，就使其弟子子明炊湯，子儀脈神，子游推拿。」數法並下，成功地治癒了虢太子的病。
秦漢時期把導引、吐納、膏摩列入保健預防方法。漢代醫聖張仲景根據自己多年的實踐經驗編著了《金匾要略》一書。認為：「若人能養慎，不令邪風乾經絡；適中經絡，未流傳臟腑，即醫治之。四肢才覺重滯，即導引、吐納、針灸、膏摩，勿令九竅閉塞」。
隋唐時期，隨著生產力的發展，文化的昌盛，醫學科目開始逐步完善。推拿已列入國家醫學教育的正式科目。推拿設有專科，有推拿專科醫生，推拿博士。據《新唐書·百官志》記載：「推拿博士一人，推拿師四人，並以九品以下，掌教導引之法以除疾」。也就是說當時已經把古老的導引之法正式作為教學內容。
宋金時期，推拿運用範圍更加廣泛。宋代名醫龐安時運用腹部推拿手法催產：「有民家婦孕將產，七日而子不下，百術無所效……令其家人以湯溫其腰腹，自為上下推拿，孕者覺腸胃微痛，呻吟間生一男子。」本病案可屬世上首例有記載的產科手法助產的病案。
明清時期中醫學已經有了顯著的發展，推拿也日趨成熟。主要表現在小兒推拿有突破性進展，正骨推拿、保健推拿已形成了內容豐富的知識體系。當時，編著出版了許多推拿醫學書籍，最具代表性的《小兒推拿經》可算是我國現存最早的推拿書籍。《小兒推拿方脈活嬰秘旨全書》人小兒推拿秘訣》等三十餘部小兒推拿醫學著作出版，也就是在這個時期推拿被推拿一詞所代替。這一名稱的改革，體現了推拿療法的發展和人們對推拿認識的提高。標誌著推拿史上一個很大的飛躍。
乾隆年間由政府編著的清代醫學全書《醫宗金鑒·正骨心法要旨》對宋以來的骨傷推拿成就及民間經驗進行了系統的總結和整理，把整骨推拿歸納為「摸、接、端、提、按、摩、推、拿」正骨八法。由此可見，明清時期是我國歷史上推拿專著出版最興旺時期。現存的推拿古籍幾乎都是那個時代出版的產物。
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