灸療法是中醫學中最古老的療法之一。 灸法的產生早於方藥，就針灸而言，灸法可能更先於針法。關於灸療法的起源，雖然還缺少確實可靠的資料來印證，但是目前多數學者認為，這一療法的出現不會晚於原始社會。根據近代考古學研究證明，我國早在距今約170萬年的「元謀人」時代，我們的祖先就已懂得用火；距今約60萬年的北京人則已長期用火。灸，《說文解字》釋為「灼也」，即是以火燒灼之意。先人們在用火過程中，可能因偶而不慎灼傷，結果卻使身體另外一部分的病痛得到意外的減輕或痊癒，多次的重複體驗，於是便主動地以燒灼之法來治療一些病痛，逐漸產生了灸療法。早期只有鑽木取火的「木燧」，後來則有照日取火的「金燧」。周代作為日常生活用品，有「左佩金燧」，「右佩木燧」的規定，政府還有專門取火的官員，分季節為人民提供新火種。古代不同的取火方法曾給當時灸療選用火源以一定影晌。如晉代陳延之《小品方》記載，灸療不宜用八木之火，而宜用「陽燧」從太陽取火。
灸療法的文獻記載，可追溯到春秋戰國時期。1973年湖南長沙馬王堆三號漢墓出土的帛書《足臂十一脈灸經》、《陰陽十一脈灸經》，既是已知最早關於經脈的專著，又是首次記載灸療的的醫學典籍。內所提到的各種經脈病證以及心痛、癃、癲狂、咳血、耳聾、產馬（馬刀，即瘰疬）、噎等急難病證，均可採取灸療其所屬經脈之法進行治療。並發現，其中一些病證甚至可以「久（灸）幾（既）息則病已矣」（《陰陽十一脈灸經》甲本）。與其同時出土的《五十二病方》、《脈法》，則詳細地記載了施灸的部位。如「久（灸）足中指」、「久（灸）左[月行]」，「陽上於環二寸而益為一久（灸）」等。
在同時代的不少非醫學書籍中，也有不少灸療的記述。《左傳》中提到公元前581年醫緩給晉景公診病時說過的「攻之不可，達之不及」這樣一段話，其中「攻」字，一般認為應當作「灸療」。非醫藥文獻中最早提及「灸」字的，則見於《莊子·盜跖》篇：「丘所謂無病而自灸也」。《孟子·離婁》篇，還提出了艾灸「今之欲王者，猶七年之病，求三年之艾也」。
從上述可知，灸療法不僅在醫學著作中已經作為一種主要療法應用於臨床，而且一些非醫家在引喻射事時亦多用灸療，這充分表明，在我國春秋戰國時期，灸療之法已經相當盛行了。
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