針灸的發展，從起源到理論體系的建構，經歷了一個漫長的經驗積累過程，在積累了相當數量的實踐基礎的時候，適逢戰國「諸子蜂起，百家爭鳴」，各家著書立說，這時針灸領域也必然進行了從感性認識到理性認識的思考，也為後世的系統總結提供了不少理論素材。
進入漢代，社會漸趨穩定，為系統總結前人經驗提供了較好的社會條件，同時陰陽五行學說已經發展成熟，成為占統治地位的哲學。醫學將這種哲學作為自己的說理工具，最終，醫學與這種古典哲學結合在一起，形成了傳世經典——《黃帝內經》。其《靈樞·經脈》篇對漢以前各種不同的經絡學說加以綜合，並按新的理論框架重新改造，成為後世的經典說法。此外，《黃帝內經》對於腧穴、針具形制、針刺補瀉等針灸診療各要素，也都有詳細論述。
漢代還出現了中國第一部針灸腧穴專書——《黃帝明堂經》，它總結了包括《黃帝內經》在內的大量漢以前針灸治療文獻。見諸史書的同時代的醫經還有《白氏內經》、《扁鵲內經》等，可以想像當時除了黃帝一派，還有其他醫派，並且都有各自的一套理論，只惜俱已失傳。
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