刮痧的歷史悠久，源遠流長。其確切的發明年代及發明人，難以考證。刮痧是砭石療法或刺絡療法的一種，長期以來流傳於民間，薪火相傳，沿用不廢。
相傳在遠古時期，人類在發明火的時候，在用火取暖時發現火在烤到身體的某些部位時，會很舒服。後來人類又發現當石頭被烘烤熱了刺激身體時，可以治療風濕、腫毒（以前的人類都居住在原始的山洞中，很容易患風濕、腫毒）。再後來人類又發現用砭石烤熱後來刺破膿腫。漸漸地，當時的人類就覺得用熱的石頭可以治癒一些疾病。這就是「刮痧」治病的雛形。
到了青銅器時代，人們發明了冶金技術，隨著冶金技術的發展，可以冶煉出鐵。鐵比砭石更加精細。當時的人類把鐵製作成像現代人用的針。隨著針灸經絡理論的發展，在民間開始流傳用邊沿鈍滑的銅錢、湯匙、瓷杯蓋、錢幣、玉器、紐扣等器具，在皮膚表面相關經絡部位反覆刮動，直到皮下出現紅色或紫色瘀斑，來達到開洩腠理，祛邪外出調理痧症的方法。在不斷的實踐中，被演繹成一種自然療法—刮痧健康療法。
較早有文字記載刮痧的，是元代醫家危亦林在公元１３３７年撰成的《世醫得效方》。「痧」字從「沙」衍變而來。最早「沙」是指一種病證。刮痧使體內的痧毒，即體內的病理產物得以外排，從而達到治癒痧證的目的。因很多病症刮拭過的皮膚表面會出現紅色、紫紅色或暗青色的類似「沙」樣的斑點，人們逐漸將這種療法稱為「刮痧療法」。
宋代王裴《指述方瘴瘧論》稱之為「桃草子」。《保赤推拿法》記載：「刮者，醫指挨皮膚，略加力而下也。」它多用於治療痧症，即夏季外感中暑或濕熱溫瘧疫毒之疾，皮膚每每出現花紅斑點，亦稱「夏法」。元明以後，民間治療痧病的經驗引起醫學家的注意。如，危亦林的《世醫得效方》就對「攪腸沙」進行了記述：「心腹絞痛，冷汗出，脹悶欲絕，欲謂攪腸沙。」又如，楊清叟《仙傳外科秘方》、王肯堂《證治準繩》、虞博《醫學正傳》、龔廷腎《壽世保元》、張景岳《景岳全書》等均記載有關痧症及治痧的經驗。至清代，郭志邃撰寫了第一部刮痧專著《痧脹玉衡》，從痧的病源、流行、表現、分類、刮痧方法、工具以及綜合治療方法等方面都做了較為詳細的論述。例如，在治療方面指出：「背脊頸骨上下，及胸前脅肋，兩背肩痧，用銅錢蘸香油刮之。頭額腿上痧，用棉沙線或麻線蘸香油刮之。大小腹軟肉內痧，用食鹽以手擦之。」此後又有另一部刮痧專著—陸樂山的《養生鏡》問世。此二書成為能使刮痧躍為一門專科技術的基石。從此，清代論述痧病的專著日漸增多，有10多部，其他著作中記載刮痧醫術的則更多。
《痧脹玉衡》記載刮痧的方法有：
刮痧法——背脊頸骨上下及胸前脅肋兩背肩臂痧症，用銅錢蘸香油刮之，或用刮舌子腳蘸香油刮之。頭額腿上之痧，用棉紗線或麻線蘸香油刮之。大小腹軟肉內之痧，用食鹽以手擦之。
淬痧法——在頭額和胸脅出現小出血點或小充血點，用紙捻或大個的燈草蘸上少量香油點燃， 然後用火頭直接粹到痧點上，火頭爆出一聲響即熄滅， 再點燃去粹燒其他痧點。
放痧法——在委中穴或在十指尖放血，就是「放痧法」，也叫刺血療法或放血療法。
搓痧法——用手指撮擰、拿捏、提拉患者的皮肉，使局部充血或現出血點，此法若用於治療痧症，則叫撮痧法。
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