從醫學發展史來看，中醫足部保健的起源遠遠早於其他療法。在古代，由於自然界的意外襲擊或某些原因造成身體的損傷，使身體產生疼痛不適等症狀，人們有意或無意中用手或其他器具觸及足部某些部位，發現疼痛緩解，症狀減輕，發現勞累後用熱水洗腳後可解除疲勞等，人們逐漸認識到通過對足部的刺激可治療疾病。經過長期的探索和總結，漸漸地演化為現在的足部按摩法、足穴針灸法、足部敷貼法、足部熏浴法、足部功法等中醫足部保健法。
中醫足部保健的歷史
中醫足部保健，是一種非藥物療法，通過對足部反射區的刺激，調整人體生理機能，提高免疫系統功能，達到防病、治病、保健、強身的目的。
足部刮痧按摩是中醫足部保健的主要方法。
起源於《黃帝內經》
足部按摩是中醫學的重要組成部分，據今兩千多年前的經典醫著《黃帝內經》中就詳細介紹了全身的經絡和腧穴，其中有許多是足部的穴位，還詳細介紹了經絡、穴位與五臟六腑的關係，指出：臟腑有病可以通過經絡反映到體表穴位，根據不同穴位的症狀可以推斷相關的臟腑功能出現了問題。
足部穴位可反映及治療全身多種疾病，通過對足部進行按摩、針灸等治療，相應的內臟功能紊亂可以得到糾正，使人體恢復健康，減少疾病發生，起到保健延年的作用。
《黃帝內經》中多處提到了按摩治病的原理，得出「不通則痛，通則不痛」的疏通經絡氣血的治病機制。
一直未能登上大雅之堂
因為諸多原因，足部按摩一直未能像針灸、中藥等療法一樣登上大雅之堂，而更多地在民間流傳。但在醫書或其他古書中多有文字記載，宋代文豪蘇東坡先生對養生頗有研究，對堅持摩擦足底湧泉穴對身體的益處就大加讚賞，稱「其效不甚覺，但積累至百餘日，功用不可量……若信而行之，必有大益。」說明中國人很早就對足部按摩有益於健康有很深的瞭解。
中醫療法(包括足部按摩)在唐代即傳人日本、朝鮮。元朝以後又傳人歐洲，已成為流行時尚。
20世紀初，美國醫生威廉·菲茨傑拉德以現代醫學方法研究整理足部反射療法的成果，於1917年發表了《區域療法》(Zone Therapy)一書。20世紀80年代在台灣傳教的瑞士神父吳若石先生用「足部按摩術」治好了他多年的風濕關節炎，他在《若石健康法——足部反射自學手冊》一書序中說：「8年前，源自中國古代的足部按摩術治好了困擾我多年的風濕性關節炎，於是我發願要將這中國的遺產歸還給每一個中國人。」
1982年台灣成立了「國際若石健康研究會」。1985年英國現代醫學協會將足部推拿法定為現代醫學「足部反射區療法」。1989年在美國加州召開了足反射療法會議。1990年在日本東京舉行了國際若石健康法學術研討會，使足部健康反射療法在國際上嶄露頭角。20世紀90年代初，足部按摩健康法在國內亦得到了重視，各種學術團體的成立以及專門的中醫足部保健按摩院等逐漸興起，這種不用吃藥、打針的非藥物保健法日益受到各階層人士的喜愛。
目前國內的足部按摩主要以保健為目的，大多在按摩院、專門中醫足部保健院、浴池等進行。中醫足部保健目前已作為一種勞動技能而被國家勞動和社會保障部門承認，並可頒發相應的資格證書。
目前國內中醫足部保健主要有3種形式：
一、以足部反射區及若石健康法為主，手法有若石按摩手法和傳統中醫按摩手法；
二、以足部穴位為主，以足部針刺手法為主；
三、足部反射區與傳統穴位結合，手法亦為上兩種手法結合。
據《史記》記載，上古黃帝時代，有位高明的醫家叫俞跗，古文「俞」與「愈」通，「跗」即足背，意為以按摩足部治癒疾病。俞跗的診療水平很高，春秋戰國時的名醫扁鵲，在為虢太子治療屍厥時，接待他的中庶子就十分讚揚俞跗，說他治病不以「湯液醴酒」，而能「一按見病之應」。
《素頭號•舉痛論》明確地指出：「按之則氣血散，故按之痛。」《素問•厥論》說：「 陽氣起於足五趾之表，陰氣起於足五趾之裡。」認為足三陰經起於足，足三陽經止於足，足三陰經和足三陽經又與手三陰、手三陽經相互關聯，奇經八脈中陰、陽維脈，陰、陽蹺脈起於足部，這樣足部就與全身臟腑器官通過經脈聯繫起來，為足部治療提供了理論依據，並發現了足部的許多腧穴和足部跗陽脈診病法。
足針治療疾病，早在《靈樞•根結》中即有刺竅陰、至陽、歷兌、沖陽等穴以瀉充盛之氣的記載。晉代皇甫謐的《針灸甲乙經》中也有所述，且內容較前更為豐富。但是，由於中國兩千多年封建社會的封建意識和習俗使人的腳藏而不露，赤踝裸足為大不雅，嚴重阻礙了中醫足部保健的學術發展，使得這一古老醫術瀕臨失傳。
唐朝時，足穴按摩法傳入日本，被稱為「足心道」療法。
清朝末年，隨著外強的入侵，大量醫學文獻的外流，足部療法也被流傳到歐美等國家，並被接受和發展。20世紀初，美國的威廉•菲茲傑拉德以現代醫學方法進行整理研究，1917年發表了《區域療法》，在醫學界公開發表。到了30年代，美國的印古哈姆女士對「區域療法」進行了進一步研究，描述了足底反射區和投影臟器。1975年，德國醫生瑪魯卡多經過自己的臨床實踐和理論研究編著了《足反射療法》，在前聯邦德國出版之後到1986年，該書重印18版計10餘萬冊，並創辦了「國際反射學研究所」。期間在1980年由瑞士籍華人吳若石神父將經過在國外研究多年的中醫足部保健按摩術又傳回我國台灣地區，經研究推廣並與中西醫結合成為一種安全。有效的保健身體和防治疾病的方法。1988年陳中干先生將此術傳到北京，並向全國各地區推廣，使這個古老而又年輕的科學方法為人民的健康服務。此外，日本野祥太郎的《人的足》、星虎男的《足穴健康法》等對中醫足部保健的發展也起了一定的積極作用。
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