陰陽學說源於古人在生產、生活實踐中「近取諸身，遠取諸物 」（《易傳 ·系辭下》）的取象思維。當人類從混沌向文明邁進時，對人類生產、生活影響最大，也最有規律的太陽，勢必引起人們的密切關注。陰陽的本義即指與太陽有關的自然現象，早在殷商時期的甲骨文中，即有「陽日 」、「晦月 」等具有陰陽涵義的文字記載。西周時期推廣指地勢的向陽和背陰。如《詩經 ·大雅》說：「既景乃岡，相其陰陽，觀其流泉。 」其中陰陽一詞，即指日光的向背而言。《說文解字》對陰陽在這一時期的原始涵義進行總結說：「陰，闇也。水之南、山之北也。從阜，陰聲。」「陽，高明也。從阜，昜聲。」另外，中國傳統哲學的核心是人生觀而不是宇宙觀，當古希臘哲學家把目光投向自然，印度哲學家把目光投向超越的彼岸的時候，中國哲學家則把目光投向人類自身。恩格斯在《家庭、私有制和國家的起源》第一版序言裡指出，作為「歷史中的決定性因素」的人類「生產」有兩種：「一方面是生活資料即食物、衣服、住房以及為此所必需的工具的生產；另一方面是人類自身的生產。」在原始社會，人們普遍重視人類自身的生產，並由此形成了生殖崇拜。陰陽哲學範疇的形成，一方面來源於古人「遠取諸物 」的自然現象，另一方面則來源於「近取諸身 」的生殖現象。對日、月等自然現象的把握，不如男女間的性關係容易被初民所體驗和認知。故李約瑟在《中國古代科學思想史》中指出：「中國人的科學或原始科學思想認為：宇宙內有兩種基本原理或力，即陰與陽，此一陰陽的觀念，乃是得自於人類本身性交經驗上的正負投影。」由此也促進了陰陽作為本原意義上的概念形成和廣泛應用，這裡的陰陽，也就成為哲學意義上的元陰、元陽。大約成書於西周時期的《易經》中，雖然沒有明確的語詞陰陽，但卻蘊涵著豐富的與陰陽有關的卦符，它將陰和陽分別用陰爻 「--」和陽爻「—」的符號加以表示，並演繹為 爻辭，每卦都由陰爻和陽爻兩種符號組成。當時的哲學家就用符號陰陽來闡釋紛繁的物質世界和複雜的社會現象。至西週末年，古代賢哲開始用陰陽來分析、闡釋一些難以理解或不能直接觀察的複雜事物變化的機理。如《國語 ·周語》記載周幽王二年（公元前780年）發生地震，周太史伯陽父用陰陽觀念解釋地 震，以陰陽失序分析「川源必塞 」，由此導致西周必亡的社會政治問題說：「夫天地之氣，不失其序；若過其序，民亂之也。陽伏而不能出，陰迫而不能蒸，於是有地震。今三川實震，是陽失其所而鎮陰也。陽失而在陰，川源必塞，源塞國必亡。」可見西周晚期，人們已用陰陽二氣的運動來解釋節氣、地震等多種自然現象，陰陽已由具體的物象升格為天地之氣，並對陰陽二氣的運動規律有所認識。
春秋戰國時代，是中國歷史上的學術繁榮時期，出現了諸子百家爭鳴的局面，作為哲學理論的陰陽學說也逐漸形成。首先，老子提出道的概念，並以此構築他的宇宙論、本體論哲學，對陰陽學說的發展具有巨大的促進作用。《老子》四十二章說：「道生一，一生二，二生三，三生萬物。萬物負陰而抱陽，沖氣以為和。」《淮南子·天文訓》解釋道：「道始於一，一而不生，故分為陰陽，陰陽合而萬物生。」即「一 」為混沌之氣，氣自身又分為陰陽兩種，陰陽二氣相互交感產生萬物。由此老子肯定了宇宙萬物都包含著對立的陰陽二氣，陰陽二氣互相作用、互相沖蕩，而以和諧為最佳狀態。戰國時期，陰陽不僅被用於闡發宇宙生成論的思想，而且更多地運用在宇宙構成、運行法則方面。《管子·四時》明確指出：「陰陽者，天地之大理也。四時者，陰陽之大經也。」《管子·乘馬》說：「春夏秋冬，陰陽之更移也；時之短長，陰陽之利用也；日夜之易，陰陽之變化也。」認為陰陽變化是宇宙有節律運動的最根本的原理與法則，陰陽運動的規律是客觀的，萬物的生長收藏也受陰陽的支配「春者，陽氣始上，故萬物生；夏者，陽氣畢上，故萬物長；秋者，陰（陽）氣始下，故萬物收；冬者，陰（陽）氣畢下，故萬物藏」（《管子 ·形勢解》）。《易傳》在廣泛總結先秦諸子思想的基礎上，以陰陽範疇來解說卦象、爻象以及天地萬物的運動變化，並提出「一陰一陽之謂道 」的命題。這說明先哲們已經把陰陽的存在及其運動變化視為宇宙的一種基本規律，不但認識到存在於事物內部的陰陽兩方面是事物發生變化的根本原因，還認識到陰陽雙方的對立統一、相互轉化關係，並且運用陰陽雙方的這一關係解釋宇宙萬物的形成，以及事物之間的聯繫。可以說，這時作為世界觀和方法論的陰陽學說已經形成。
從戰國到秦漢時期，陰陽學說被逐漸引入於醫學領域，並與中醫理論中許多具體學術內容相結合，熔鑄成一體，形成了既源於哲學認識，又有所不同的中醫學的陰陽學說，《黃帝內經》的成書可謂其標誌。
綜上所述，通過對陰陽學說形成的考察，可見古代的陰陽範疇，是實體、形式、屬性的統一，也是自然現象、行為義理、宇宙圖式的統一。陰陽範疇的涵義，即可指客體存在的質料或要素；又可指具有衝突、融合、變化功能的實體，它們把運動變化作為自己存在的形式，是一動態結構；還可指一切客體事物所具有的屬性，屬性是表示事物性質的客觀存在。
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