南北朝時期，陶弘景在《本草經集注》中對膏藥的製作作了詳盡的說明，提出以治病的需求來確定劑型和給藥途徑的理論。《本草經集注》指出「又疾有宜服丸者，宜服散者，宜服湯者，宜服酒者，宜服膏煎者，亦兼參用，察病之源，以為其制耳」，並規定了湯、丸、散、膏、藥酒的製作常規等。較詳細地闡述明瞭制膏的幾大要點：首先盡量浸取藥的有效成分，煎煮時間相對要長，並用豬脂為粘稠收膏劑。另外還指出，若膏劑在內服同時可以外敷的話。可將制膏的藥渣用來外敷病處，以盡藥力而不浪費。這些論述可以說為現代制膏工藝奠定了基礎。
唐宋時期，朝廷也開始重視並組織編寫醫方藥書，使得中醫膏方的加工和應用逐漸發展。膏方已由治療向滋補強身、養生的方向延伸。並大多以「煎」冠名。如唐代的官修本草《新修本草》、《備急干金要方》等書中膏方的記載已不鮮見。「杏仁煎」、「地黃煎」、「枸杞煎」即為當時一些補虛康復、養生的膏方。在王燾的《外台秘要》卷三十一載「古今諸家煎方六首」如鹿角膠煎，蒜煎方，實際上同現代的膏方，均被用作滋補強壯劑。而《外台秘要》卷三十一載的「古今諸家膏方四首」既有內服也有外用。這時期，大多醫家們把外敷藥膏稱為「膏」，將內服膏劑稱為「煎」。當時的「煎」和「膏」是有一定區別的。
宋金元時期，無論滋補還是治療所用，膏和煎已不刻意區分，膏方的叫法由「煎」逐漸向「膏」過度，並以內服為主。如《洪氏集驗方》收錄的瓊玉膏、宋代的《太平惠民和劑局方》也收錄有治病的膏方制劑，如助胃膏、釣籐膏均為內服之膏方。金元時期，百家爭鳴，醫家分門，流派鼎立，各擅其長。療疾補虛的膏方也為在諸多醫著中記載。如《丹溪心法》之「藕汁膏」用黃連未、生地汁、牛乳汁、白蓮藕汁各一斤慢火熬製治消渴。另有《東垣試效方》之「清空膏」、《世醫得效方》之「地黃膏」、「蛤蚧膏」等。在此期間，已經膏方引入食療中，如最早的飲食衛生與營養學專著《飲膳正要》中已經提到用赤赤哈納(即沙棘)做成膏劑的方法。
明清時代，醫家大都注重血肉有情之物調補身體，認為其能「延年益壽。填精補髓，發白變黑．返老還童」。膏方的製作方法煎汁、濃縮、加糖蜜或膠類收膏，已成為大家的共識。這時期膏方得到了迅速的發展，已從藥用延伸到膳食調養，如明代《御制飲膳調養指南》，用人參、生地、茯苓、蜂蜜制「瓊玉膏」，用枸杞子制「金髓煎」，用天門冬制「天門冬膏」等，均規定以「慢火熬成膏」，對清代膏方的進一步發展有著深刻的影響。到了清代，膏方已成為臨床治療疾病的常用手段，廣泛應用於內、外、婦、兒科。其中許多膏方沿用至今，如《本草綱目》中的益母草膏、《壽世保元》中的茯苓膏等。但膏藥的理論，治病療疾的機理，尚未系統總結整理。直到清代吳尚先才系統地進行了總結，而《理瀹駢文》，是當時頗有代表性的膏方專著。書中對膏方的治病機理、應用方法，尤其在制備工藝上均進行了詳細的論述和較完整的總結，他在《理瀹駢文》一書中說：「今人但知痞癖用膏，風痺用膏，而不知一切臟腑之病皆可用膏。余積數十年之經驗，統會前人用藥之旨，閱歷十年，施送數萬人，深知其效，故不惜為後告」。
清代上至宮廷御用下至民間滋補養生，用膏方補養之風盛行於世。《清太醫院配方》、《慈禧光緒醫方選議》、《壽世保元》、《醫宗金鑒》等書中對於膏方的記載都很多。膏方在清廷中的運用的面廣、數量多，這可從《慈禧光緒醫方選議》一書中窺見一斑。此書中有用於保健抗衰老的菊花延齡膏、用於補益的扶元和中膏和扶元益陰膏、用於調治臟腑的潤肺和肝膏、理脾調中的化濕膏以及用於治眼病的明目延齡膏等。晚清的《張聿青醫案》中列有膏方專卷，反映了當時膏方的盛行和醫家對其重視的程度，為膏方的發展起到了重要作用。
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